1.- Proyecto : 4M Echelle Spectrograph.
2.- Identificador de la Caja : eche4m
3.- Listado de Tarjetas
SERVO 4327 s/n 10-59
SERIAL ZT88CT41 s/n 55-72
4.- Sistema Operativo : MS-DOS versión 5.0
5.- Sistema de consola externa : VSC versión 4.0
6.- Sistema de motores : La caja controla el movimiento de la
ranura del Espectrógrafo Echelle del telescopio 4M; esto lo hace
por medio de un motor de servo sin encoder coaxial.. El posicionamiento
se logra con un encoder absoluto externo programable de 24 bits, el cual
es leído por medio de una línea 485, proporcionada por una
tarjeta ZT88CT41. El encoder se encuentra programado al máximo de
resolución: 4096 vueltas por 4096 cuentas por vuelta .
La línea de Reset del encoder absoluto programable se encuentra
conectada con un switch de precisión veeder-root(fiducial), el cual
al ser accionado resetea las cuentas a Ø. Es importante destacar
que este switch no debe ser activado manualmente mientras el software
esté corriendo en la SMC, de hacerlo debe reprogramar el encoder
nuevamente vía RS232(ver documentación electrónica
RF xxx). Como una forma de evitar su manipulación mecánica,
se diseñó una cubierta protectora.
El encoder mantiene la posición y la programación mientras
se encuentre energizado. En caso contrario, tiene una autonomía
de aproximadamente 500 horas; tiempo estimado de duración de las
baterías de Ni-Cd. La vida útil de una batería es
de 1000 ciclos carga/descarga.
7.- Unidades de funcionamiento : Las cuentas del encoder absoluto
son reducidas para expresar micrones de apertura de la ranura del
Espectrógrafo. Esto se logra por medio de la siguiente equivalencia
:
13.963636 cuentas encoder = 1 micrón de apertura de la ranura
8.- Nomenclatura de Motores
El sistema reconoce como nombre válido :
slit = motor que produce el movimiento de la ranura.
9.- Rango de Movimiento : El software permite como rango válido
de movimiento :
slit [ 50 a 50.000 ]
10.- Comando para Motores
10.1 Sintaxis
Todos los comandos que controlan los motores deben ir precedidos por el identificador de la caja (eche4m), seguidos del nombre del motor(slit), y a continuación el comando.
eche4m [motor] [comando]
El formato de respuesta del sistema es con un ok, active o
bien err. Dependiendo del estado en que se encuentren los
motores.
ok (eche4m.slit) 50
active (eche4m.slit) 150
err104 (eche4m.slit) motion already active.
10.2 Descripción de Comandos
10.2.1.- init.
Comando que permite la inicialización de la ranura del Echelle,
cuando se produce alguna situación de pérdida de la posición
del encoder.
En este procedimiento, se mueve el motor de la ranura hasta encontrar
un cambio en el estado del switch fiducial, se resetean las
cuentas del encoder a 0, y a continuación, se invierte el sentido
del movimiento del motor para abandonar dicha condición de reset,
quedando finalmente la ranura con una abertura aproximada de 1000
.
Sintaxis: eche4m slit init - comando que inicializa la Ranura.
10.2.2.- status.
Retorna la información de status de un motor en particular, esto
es su posición actual acompañado del estado de movimiento
del motor, o bien el código de error si ha ocurrido un problema.
Sintaxis: eche4m slit status - retorna el status de la
Ranura
10.2.3.- position.
Retorna la posición en micrones de la ranura(slit) del Espectrógrafo.
Sintaxis : eche4m slit position - retorna la posición
de la Ranura
10.2.4.- stop.
Permite al usuario interrumpir el movimiento del motor, deteniéndolo
en forma inmediata.
Sintaxis : eche4m slit stop - detiene el movimiento del
motor
10.2.5.- move.
Comando para realizar movimientos absolutos; abre la ranura una determinada
cantidad de micrones indicados por el usuario.
Sintaxis : eche4m slit move 100 - abre la ranura 100
11.- Comandos de uso General
11.1 Sintaxis
Todos estos Comandos relacionados con el control general de la caja
de motores, (SMC) van precedidos por el identificador de la caja, de igual
forma que los comandos para los motores.
eche4m [comando]
11.2 Descripción de Comandos
11.2.1.- version.
Tiene por objeto retornar el número de la versión de software
que está corriendo en la caja SMC.
eche4m set version
11.2.2.- reset.
Comando que resetea la SMC y reparte nuevamente el programa.
eche4m reset
12.- Códigos de Error
Los errores diagnosticados por el sistema durante la ejecución
de un comando son reportados por medio de un código de error.
12.1 Listado de Códigos de Error
12.1.1.- err101(eche4m) illegal command.
12.1.2.- err102(eche4m) illegal parameters.
12.1.3.- err103(eche4m) timeout.
12.1.4.- err104(eche4m) motion already active.
12.1.5.- err106(eche4m) illegal position.
12.1.6.- err107(eche4m.motor) not initialized.
12.1.7.- err108(eche4m) open file error.
12.1.8.- err109(eche4m.motor) illegal value.
12.1.9.- err118(eche4m) parameter file does not exist.
12.1.10.- err125(eche4m) help file does not exist.
12.1.11.- err126(eche4m) software limit active.
12.1.12.- err128(eche4m) initiation in progress.
12.1.13.- err129(eche4m) hard limit active.
12.1.14.- err131(eche4m.slit) Encoder not responding or error Address
12.1.15.- err132(eche4m.slit)!Warning! Encoder lost, limit active, initialize
12.1.16.- err133(eche4m.slit)Warning Encoder lost, out of range, initialize
7 -Octubre -1997 revisión 0.60 R.Cardemil